Position & orientation — why a 3rd link matters

Move your mouse over either workspace. The cursor is the desired end-effector position, and both arms solve their inverse kinematics (IK) to reach it.

The 2-link arm can reach the point, but the gripper orientation is forced by the geometry — you cannot choose it. The 3-link arm has one extra joint, so it can hit the same point and match the orientation you set with the slider.

マウスを動かすと、その位置を手先の目標として両方のロボットが 逆運動学を解いて到達します。2 リンクでは手先の姿勢（角度）は幾何学的に決まってしまい 自由に選べません。3 リンクは関節が 1 つ多いので、同じ位置に到達しつつ、 スライダーで指定した姿勢も実現できます。